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台达多轴运动控制器提升非标机械手操作性能
2023/09/26
 非标机械手能根据客户实际需求进行量身定制,由于非标机械手没有标准可依,并且在控制器中无此类运动学模型,因此控制系统开发难度较大。
 
  台达近日为药板生产企业提供的非标机械手提供控制解决方案,提高机械手对药板CVT的抓取效率。
 
  该案例中,机械手将送料皮带上的药板按实际工艺要求摆放到堆码皮带上,通过堆码皮带将摆放好的药板传送到装机,进行全自动装盒,机械手主要用于抓取和堆放链钩中的药板。
 
  台达解决方案采用多轴运动控制器DVP50MC11T,搭配人机界面、交流伺服驱动系统等工业自动化产品组成。
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  其中,由伺服驱动系统ASDA-A2-E系列控制送料轴、机械手滑台和大、小机械手臂。
 
  机械手将送料皮带上的药板放置到堆码皮带上,手臂每个周期抓取㇐次,放置3次。
 
  过程中需要注意沟槽位置的对位,否则会导致机械手吸盘和传送带沟槽的相撞;此外,抓取和堆码过程中,吸盘和轮送带的线速度必须相同,才能保证设备运行稳定。
 
  因此在设定时,现场人员可通过对机械手动作的示教,记录下关键位置坐标,然后分别构造出3个电机轴的凸轮曲线,从而实现整个抓取动作。
 
  可以修改凸轮曲线的平滑度,使机械手在高速运行时依然能保持平稳。
 
  导入此方案给客户带来的效益优势:
 
  性能强大的系统架构:台达多轴运动控制器DVP50MC11T可同时控制6个实轴,通过电子凸轮、齿轮功能实现高精度的多轴同步运动;与传统的脉冲型运动控制器相比,多轴总线型运动控制器DVP50MC11T具有响应高,整体配线简单等特点。
 
  使用电子凸轮功能实现机械手轨迹的构造,整体运行平滑稳定;使用运动控制器的追剪功能,保证在每次抓取和堆放时机械手和皮带的线速度同步。
 
  操作简单,实现弹性生产:操作人员通过台达人机界面可以实时的控制整机启停、调整生产参数,微调各个独立工位,无需停机调整,操作灵活简单,实现弹性生产。
 
  台达完整、专业的解决方案系统采用模组化编程,运动指令遵循PLCopen 2.0的标准,缩短程序开发周期,程序维护方便。
 
  此案例中,台达自动化产品具备精准、稳定、高同步性与灵活性等优点,显著提升了客户非标机械手的操作性能。
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